Робот использует машинное зрение для определения положения отверстия и подробно обсуждает метод расчета внутренних и внешних параметров камеры, а также преобразует изображение объекта в соответствии с калибровкой для преобразования координат целевой точки в системе координат камеры в систему координат робота, Получены трехмерные пространственные координаты космической целевой точки, а затем используется двухступенчатый метод для направления и управления роботом для удаления заусенцев.